Na początku, samochód ten był oparty na platformie Toyoty Corolli, i dostępny był w wersji zarówno 4-drzwiowej jak i 2-drzwiowej. Dostępne były wersje z napędem na przednie koła, oraz na cztery koła. Do wyboru była 5-biegowa manualna, lub 4-biegowa automatyczna skrzynia biegów. W 1998 samochód przeszedł facelifting. Jedną z wersji auta, była Toyota RAV4 EV - samochód z zupełnie elektrycznym napędem, nie wydzielający żadnych spalin. Był on sprzedawany w małych ilościach w Kalifornii. Samochody te miały baterie, z gwarancją na przejechanie 60 000 mil. Na rynku samochodów używanych, auta te wciąż osiągają wysokie ceny - w 2006 na aukcji internetowej w serwisie e. Bay, sprzedano taki samochód za 50 000 dolarów.Druga generacja (2001–2005)Druga generacja RAV4 także była dostępna z napędem na przednie koła oraz na cztery koła. Podobnie jak poprzednia wersja, także była produkowana na platformie Toyoty Corolli. Pomimo że w Europie i Azji wciąż dostępny były wersje 2-drzwiowe, na rynku amerykańskim dostępny był tylko model 4-drzwiowy. Gama silników składała się z jednostek 1.8 (z napędem przednim) oraz 2.0 (diesel i benzynowy, napęd 4x4). Niektóre samochody posiadały ABS, ESP, klimatyzację, tempomat, elektryczne szyby oraz lusterka. W 2004, samochód poddano faceliftingowi, na rynku amerykańskim zamiast silnika 2.0, standardem był silnik 2.4. Druga generacja RAV4 zdobyła dużą popularność w Australii, gdzie był najlepiej sprzedającym się SUV'em w roku 2001, oraz najlepiej sprzedającym się kompaktowym SUV'em w roku 2004.